?

Log in

No account? Create an account
aviamax
Подключение EagleTree GPS v4 к Crius All In One Pro с MegaPirateNG 
17-ноя-2012 07:57 pm
alenka
Долго не  получалось подружить модуль Eagle Tree GPS v4 с MegaPirateNG на контроллере Crius AIO Pro.
gps-mtk3329-face-up
Модуль базируется на чипе Mediatek 3329 и может  выдавать координаты с частотой 10Hz.


Назначение выводов и исходные настройки
Настройки последовательного порта для подключения к компьютеру: скорость 38400, 8N1.

На модуле установлен светодиод. После включения он мигает с частотой 1 Hz до передачи первого 3D fix.
После того как спутники найдены светодиод погасает.

gps-mtk3329-enclosed
Питание (красн) - возможно подключение как 3.3в так и с 5в.
Общий (белый)
Rx (желтый)) - принимаемые модулем данные
Tx (коричневый) - передаваемые модулем данные

Для  корректной работы модуля в системе EagleTree требуется настроить передачу следующих типов сообщений:
GGA(1hz/5hz/10hz), GSA(1hz), RMC(1hz/5hz/10hz)

Штатная утилита для настройки и проверки модулей Mediatek - MiniGPS v1.4

Если у Вас есть gps модуль производства Mediatek, то для его настройки и диагностики поставляется утилита MiniGPS.

Кроме того настроить все необходимые параметры:
  • частоту передачи для каждого типа сообщений
  • частоту передачи 3D-fix
  • скорость порта
  • управлять средствами повышения точности позиционирования
Программа позволяет установить Fix Update Rate 10Hz. Для этого надо ввести 10 вручную (этого варианта в выпадающем окошке нет).
minigps14_01_dateminigps14_02_02_fix_rateminigps14_05_version

Во вкладке About можно узнать версию прошивки модуля.

Подключение к Cirus All In One Pro
Сигнальные линии GPS подключается к выводам TX2 и RX2 разъема с последовательными портами (S1/S2/S3).
crius-aiop-1_0-04-gps
Экспериментально установил что наилучший для меня вариант подключения питания - взять 5в с порта I2C.
gps-mtk3329-face-down-with-wires
Перенес разъем на модуль, затянул модуль в термоусадку.

Можно взять питание с вывода Vcc разъема с последовательными портами.
crius-aiop-1_0-04-gps-extpower
В этом случае нужно подключить внешнее питание и убрать перемычку Esc Bridge с платы. Если внешнее напряжение больше 5в, нужно установить стабилизатор.

Скорость порта задается в MegaPirateNG.

#define SERIAL2_BAUD                     38400  // GPS port

Светодиод отвечающий за индикацию наличия GPS на плате - C (зеленый).
Возможные режимы индикации:
  • не горит - MegaPirate не видит GPS модуля
  • мигает - GPS модуль определен, необходимое кол-во спутников для навигации не найдено
  • горит - GPS модуль определен, получен 3D fix. Возможна навигация по GPS.

Обновление firmware модуля EagleTree GPS v4
Модуль поддерживает обновление firmware. После множества проб и ошибок выяснил следующее

Для работы с Arducopter необходима последняя версия прошивки. Сейчас это AXN1.50_2366. Скачать можно тут http://code.google.com/p/ardupilot/wiki/MediaTek
После обновления на модуле выставляется скорость 9600. Для определения модуля её нужно изменить на 38400, используя MiniGPS.
MegaPirateNG с этой версией работает только в режиме NMEA.

#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NMEA

В вариантах MTK16 и AUTO у меня с этой прошивкой Mission Planner отображал NoGPS, в консоли MegaPirateNG писал GPS Disabled.

В проекте MegaPirateNG используются библиотеки gps от ardupirates. Корректная работа возможна с firmware версии AXN1.30_2389 скачать можно тут http://code.google.com/p/ardupirates/downloads/list

#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_MTK16

Режим GPS_PROTOCOL_AUTO я с этой прошивкой не пробовал, судя по всему тоже должно заработать.

Что лучше более старая прошивка в бинарном режиме MTK16 или новая в режиме NMEA? Для меня пока открытый вопрос.

Если что-то не завелось
В MegaPirateNG для GPS предусмотрено два режима отладки.
1) test->rawgps -выводит данные с модуля как есть. В нем можно проверить правильность физического соединения модуля. и посмотрет данные в режиме NMEA
2) test->gps - выводит декодированные координаты. Режим ползен после переключения модуля в бинарный режим.
Светодиод C в этих режимах мигает каждый раз при приеме данных от GPS.


Comments 
19-ноя-2012 12:28 pm
а вот можно распараллелить GPS ? т.е. вот у меня сейчас есть SUPPO Pigeon OSD c 5герцевым GPS (даже не знаю каким, надо черную усадку содрать, глянуть), вот чтобы не ставить 2 GPSa на коптер применить этот один сразу и на мозги и на OSD ? там вроде протокол однонаправленый ?
19-ноя-2012 12:42 pm
во, нашел фото с голым модулем :



SKYLAB SKG13C от http://www.skylab.com.cn/, и прошивок для него нет ...
19-ноя-2012 03:56 pm
Вроде как на MediaTek 3329. Надо с MiniGPS попробовать посмотреть.
Если так, то 10Hz держит.
20-ноя-2012 10:22 am
аха, по даташиту есть ножки для USB, вот только OSD сможет ли опрашивать на 10гц ..
19-ноя-2012 02:33 pm
Можно, но есть подводные камушки в виде несовместимых бинарных режимов.
Опять же, устройства могут требовать инициализации gps и ожидать определенных ответов на команды..
Если все будет в NMEA, то может не хватить стандартных для GPS 38400.

Но всегда стоит попробовать, тем более что если проект опенсорсный инициализацию подправить как правило не сложно.
This page was loaded окт 23 2017, 4:26 am GMT.