?

Log in

No account? Create an account
aviamax
Полетный контроллер Crius All In One Pro с прошивкой MegaPirateNG (часть 1) 
26-сент-2012 09:32 pm
alenka
Несколько недель назад приехал полетный контроллер Crius All In One Pro.
Для того чтобы поэтапно проверить его работу и разобраться с ПО, времени не хватало.
Crius All In One Pro v1.0
Сейчас есть несколько свободных дней для ее настройки.
Я решил задокументировать свой "танец с бубном" вокруг этой платы, так как в комплекте нет документации и используется большое количество инструментов разных производителей.


Данный полетный контроллер интересен наличием всех необходимых датчиков и большим числом выводов для управления моторами и подвесом.
Для аэрофотографии и видеосъемки будут полезны режимы удержания позиции и полет по точкам (при использование MegaPirateNG).
Crius AIO Pro v1.0
На Crius AIO Pro установлены следующие компоненты:
Микроконтроллер - Atmel- ATMEGA2560
Акселлерометры/гироскопы - InvenSense MPU-6050
Компас - Honeywell HMC-5883L
Барометр MS-5611
Количество выводов на регуляторы хода - 8шт
Количество выходов для управления подвесом -3шт
На этом железе возможно использование кода MultiWii и MegaPirateNG.
MegaPirateNG является адаптацией кода ArduCopter2 для работы на альтернативном железе.
Плату можно приобрести на dx - CRIUS ALL IN ONE PRO v1.0 Multiwii & Megapirate Flight Controller

Комплект поставки
Crius All In One Pro v1.0 packing
Плата поставляется в комплекте с необходимыми для подключения приемника и периферии проводами.

Crius All In One Pro v1.0 cable set
•3Pin to 1Pinx3 cable 100mm x 3
•3Pin to 3Pin cable 100mm x 1
•Molex 1.25mm 4Pin cable 100mm x1
•Molex 1.25mm 6Pin cable 100mm x2
•Molex 1.25mm 8Pin cable 100mm x1

Не хватает в комплекте только микро-USB кабеля.

Установка драйверов USB-Serial
Для доступа  к последовательному порту микроконтроллера AIO на плате установлен преобразователь интерфейса USB в последовательный - FTDI FT232RQ.
Перед началом работы необходимо скачать и установить драйвер с сайта FTDI.

Компилирование и заливка прошивки MegaPirateNG.
Скачиваем IDE для разработки Arduino 1.0.1 - http://arduino.cc/en/Main/Software
Распаковываем содержимое в отдельную папку.
Переименовываем каталог libraries в libraries.orig
Скачиваем исходный код MegaPirateNG (в моем случае версия 2.7R4) http://code.google.com/p/megapirateng/downloads/list.
Распаковываем в тот же каталог содержимое архива MegaPirateNG. Папка libs  из исходников MegaPirateNG подменяет оригинальные библиотеки согласно README.

Правим файл ArduCopter\APM_Config.h
#define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1
#define CONFIG_BARO AP_BARO_MS5611_I2C
На данном этапе я хотел проверить работоспособность платы. Остальные настройки буду выполнять по мере надобности.

Запускаем среду разработки - arduino.exe
Открываем проект File-> Open  в папке ArduCopter\ArduCopter.pde

arduino ide board select Crius AIO Pro
Выбираем плату проекта Tools-> Board -> Arduino Mega 2560 or MegaADK

Arduino Programmer select
Программировать будем по USB средствами платы Tools->Programmer->Arduino as ISP

Arduino Port Selection
Выбираем виртуальный ком-порт Tools->Serial Port.

Arduino compile
Нажимаем Verify для сборки проекта

Arduino firmware upload
Нажимаем Upload для загрузки микропрограммы в плату.

Проверка работы датчиков через Mission Planner
Mission Planner можно скачать из проекта ArduPilot http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list
После подключения платы к USB должна пройти инициализация датчиков.
Индикация инициализации гироскопа - поочередное моргание светодиодов A (красный) и B (желтый).
В  этот момент плата должна лежать неподвижно 3-7 секунд .

Crius All In One Pro MegaPirateNG Mission Planner
На данном этапе на плату у меня уже загружена firmware с MegaPirateNG.
Можно проверить что Mission Planner успешно распознает плату.

Mission Planner Crius AIO Pro Compass Enable
Активировать компас можно в меню Configuration->Hardware Options ->Compass->enable
Для правильной работы нужно выполнить калибровку и указать магнитное склонение той местности, где будут проводиться полеты.

Калибровку компаса проводим, медленно вращая плату в каждой из осей.

После калибровки компаса можно повертеть плату в окне Flight Data, проверив работу барометра, компаса, гироскопов и акселерометров.

Upd:
Аналогичная по датчикам плата - 3M PILOT MultiWii MegaPirateNg MWC Flight Controller

Другие статьи:
Подключение EagleTree GPS v4 к Crius All In One Pro с MegaPirateNG

Comments 
26-сент-2012 06:04 pm
А эта штука под что? Или универсальная? Например под вертолет ее настроить можно?

Edited at 2012-09-26 18:04 (UTC)
26-сент-2012 06:29 pm
Шикарный контроллер. Уже месяц летаю с мигапиратом, подключил блютус, GPS, полет по точкам просто сказка! Недавно пришел сонар, и 3DRadio, для дальней связи. Очень бюджетно и много функционально! Я доволен.

А вот вертолет только оригинальный АрдуКоптер поддерживает.
27-сент-2012 05:38 am
кстати на РЦтаймере продают уже какую то версию 1.1
27-сент-2012 05:57 am
Ага, цвет разъемов другой). Больше отличий не нашел.
Говорят что ломкость микро-usb пофиксили.
27-сент-2012 02:31 pm - Начало -)))
Сегодня пришла эта платка. Залил на нее 2.7 R4. Плата подключена через усб к компу и питается от него же. Подключиться пытаюсь миссион планером - не дает это сделать. Вопрос - могу я через усб это сделать или только через порт мавлинк этот коннект происходит? Как вообще проверить работу датчиков платки? В терминалке три раза нажимаю ентер но командной строки так и не появляется.
27-сент-2012 02:38 pm - Re: Начало -)))
или все же посмотрев на Ваш планер - запитать платку от внешнего источника питания?-) УСБ питания не хватает ей для запуска-). Хотя датчики по i2c шине видны все-)
30-сент-2012 10:17 am
Где же ты раньше был, дорогой друг! я целую ночь убил на пляски с бубном для заливки мегапирата, в итоге остановился пока на multiwii прошивке
30-сент-2012 02:30 pm
MultiWii SE уже был.
Хотел именно мегапирата попробовать.
Три дня вокруг gps проплясал... С mediatek проблема прям.
Сейчас все завелось. Ну очень все не очевидно.
14-окт-2012 10:33 pm
Новости по теме какие есть?

Я свой первый собираю, никак не могу решиться на выбор платы управления.
15-окт-2012 05:34 pm
Настроил на тестовой раме, завел gps/bluetooth.
По барометру высоту держит хорошо.
Отдельная песня пиды настроить. Получилось не сразу.
Сейчас осталось довести до ума удержание позиции.
4-ноя-2012 04:07 pm
Схему монтажа 3DR Radio к этой плате не подскажете?
Или еще не было опыта?
Вы такую модель используете? http://rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=834&productname=
18-ноя-2012 09:50 am
Посылку с 3DR получил две недели назад. Пока не доходят руки.
Делаю ремонт дома, да и погода сейчас не летная.
Я гудлака заказывал, 433 MHz.
Порт S3 используется для подключения 3DRadio
15-ноя-2012 02:12 pm
Все привет. Прикупил 3dradio комплектец и gps ublox. Вопросец - что используете для согласования уровней gps и платы - гпс 3.3 вольта питается. Где еще можно почитать какие каналы и как подключить аппаратуры к платке?.
Что использовать PPM или PCM? Сколько каналов используете для этой платки. Я чес говоря ни разу этого не делал а инфы как-то найти не получается в инете найти как подключать аппаратуру к плате. Перешил свою Турнигу на прошивку с поддержкой Мавлинка - вкусно думаю бы было видеть на аппе данные мавлинка - что бы ноут не таскать но до этого пока далекова-то-))
17-ноя-2012 01:13 pm
Ко мне тоже 3dradio приехало в начале ноября.
По GPS статью запостил (уже больше месяца руки не доходили).
На турниге прошивку с FrSky телеметрией видел. mavlink на аппаратуре хорошо, но я под него планшетник заказал 7". Инфы очень мало на ЖК экран передатчика входит, листать в полете нереально.
9-дек-2012 10:08 pm - Очепятка в инструкциях
> Переименовываем каталог libs в libs.orig
Должно быть libraries в libraries.orig

Я все сделал под kubuntu64 (виндой не пользуюсь со времен выхода Висты).
mono под линуксом может исполнять .net код mission planner.

Edited at 2012-12-09 22:12 (UTC)
10-дек-2012 08:06 am - Re: Очепятка в инструкциях
Спасибо, поправил.
На нб для полетных дел венда. А так под дебианом сижу около 10 лет.
18-дек-2012 03:20 am
Респект за статью, все как по нотам пошло.
25-дек-2012 01:39 pm - про GPS
Спасибо за описание, а вы не подключали GPS? А то без модуля все работает, как подключаю его - зависает.

GPS UBLOX
4-янв-2013 03:01 pm - Re: про GPS
Подключал медиатек MTK 3329
Ublox не пробовал. Для тестов заказал NEO-6M и LEA-6H, скоро должны приехать.
Скорее всего дело в прошивке модуля.

Попробуйте #define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NMEA в конфигурационном файле.
Остальные опции будут пытаться перевести приемник в бинарный режим, который может быть не совместим с Вашей прошивкой.

Edited at 2013-01-04 15:05 (UTC)
26-апр-2013 07:47 pm - Подключение двигателей
Доброго времени суток!

Подскажите где можно прочитать о подключении ESC к Crius AIO Pro ?
15-май-2013 01:45 pm - Re: Подключение двигателей
Надо просто брать и подключать.
К каким разьемам какой мотор - можно посмотреть тут
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uploads/684736734X7478X34.pdf
25-фев-2014 12:59 pm - Raspberry + Crius
Здравствуйте! У меня стоит задача: необходимо соединить Raspberry pi с criuse ПО ВЫСОКОМУ УРОВНЮ А НЕ ПО I2C! Т.е. управляются GPIO Raspberry ( включить\выключить) с которых подаётся 5вольт. Необходимо этими самыми 5тью вольтами управлять микроконтроллером crius! Есть ли физическая возможность такой реализации? возможно нужно что-то докупить? Подскажите знающие люди, это тема моего диплома!
26-фев-2014 03:19 pm - Re: Raspberry + Crius
Варианты управления- Rs232 или PPM. И там и там 5вольт.

Как должно работать управление по 'высокому уровню'?

This page was loaded ноя 18 2017, 8:28 am GMT.