?

Log in

No account? Create an account
aviamax
bluetooth модуль HC-04 на квадрокоптере с OpenPilot CopterControl 
29-фев-2012 07:02 pm
alenka
Купил несколько модулей HC-04 с чипом BC417143B компании CSR (на фотографиях справа).
Их удобно использовать, если требуется добавить беспроводное управление к устройствам с последовательным портом.
Данные модули имеют всю необходимую логику для работы с последовательным профилем bluetooth. 
Разобрался с настройками и спаял обвязку для 5в (средний на фото).
Пока я паял свою платку, в продаже появились уже готовые интерфейсы JY-MCU BT_BOARD  v1.2 Arduino Bluetooth Wireless Serial Port Module .

Один из таких модулей я подключил к квадрокоптеру на базе OpenPilot CopterControl.


Первоначальная настройка происходит через последовательный порт.

Я использовал usb-rs232 (TTL) адаптер.

Модуль поддерживает следующие AT-команды:
AT  - возвращает OK. Этой и следующей командой можно протестировать правильность подключения по rs-232
AT+VERSION  - возвращает OKlinvorV1.5
AT+NAMEyyy - устанавливает имя устройства (для bluetooth). Я поставил OpenPilot. Возвращает OKsetname.
AT+PINxxxx - задает пин для доступа по bluetooth. По-умолчанию, установлен код 1234. Возвращает OKsetPIN
AT+BAUDx - устанавливает битовую скорость. Для GCS желательна скорость не менее 57600.
 Соответственно, я установил AT+BAUD7. Возвращает OK57600
1 - 1200
2 - 2400
3 - 4800
4 - 9600 (по-умолчанию)
5 - 19200
6 - 38400
7 - 57600
8 - 115200
9 - 230400
AT+PN - выключает четность.

На CopterControl порт телеметрии имеет 4-контактный JST-SH разъем с шагом контактов 1мм.
Переходники мне не нравятся, поэтому перепаял разъем на модуле.

Распайка кабеля:
CopterControl
MainPort
JY-MCU 
BT_BOARD
GndGnd
5VDCVcc
Tx (out)RXD (in)
R x (in)TXD (out)

blutooth quadcopter
Дома я использую Debian с оконным менеджером KDE.
Для работы с bluetooth мне потребовались следующие пакеты:kdebluetooth, bluedevil, bluez.

OpenPilot GCS (Ground Control Station) требует настройки виртуального последовательного порта в bluez.
В файле /etc/bluetooth/rfcomm.conf нужно добавить следующие строки, где указать mac-адрес своего устройства:
rfcomm0 {
        bind no;
        device 00:11:12:05:05:00;
        comment "Openpilot";
}

При первом подключение BlueDevil запросит ввод pin-кода для сопряжения.



Настраиваем вывод телеметрии в MainPort и битовую скорость подключения.
После этих настроек я переключился на bluetooth, для этого я выбрал виртуальный последовательный порт. Номер должен совпадать с номером в rfcomm.

Мне беспроводной интерфейс уже сильно помог в настройке стабилизации камеры.
Можно было подбирать коэффициенты и одновременно вертеть коптер в руках.

Upd 19.03.2012
Появился еще один модуль чуть дороже Bluetooth Board Module (4-Pin).
Cудя по фото такой-же, как и JY-MCU Arduino Bluetooth Wireless Serial Port Module.

Другие статьи в моем блоге:

Comments 
29-фев-2012 01:28 pm
Интересно!
Извините мою дубовость, но я немного непонял как на коптере может быть полезен блютус, ведь у него маленький радиус действия, разве нет?
29-фев-2012 01:55 pm
1) удобство настройки. Параметров очень много и каждый раз переключать USB кабель не очень удобно
2) мониторинг в воздухе. с ноутбука можно посмотреть как ведет себя коптер не отлетая далеко.
3) под андроид есть софт для openpilot. подключение к телефону/планшету

Кстати, есть модули с bluetooth с расстоянием до 1км.
1-мар-2012 09:29 am
Спасибо, взял на заметку :)
1-мар-2012 12:40 pm
Поискал - 350-1000 метров Free2move F2M03GX
29-фев-2012 02:03 pm
Все управление, естественно, с пульта. Приемопередатчик пульта с двухсторонней связью и телеметрией (FrSky).
1-мар-2012 11:33 am
тут еще идея возникла написать апп для мобилок, что бы с буком не таскаться и нужные параметры прямо на лету изменять.
1-мар-2012 12:31 pm
В DUBwise вроде как реализован протокол UAVTalk от OpenPilot. Т.ч. для андроида GCS вроде как есть.
2-мар-2012 03:28 pm - Re: Да, есть
Я про него и говорил. Просто андроида пока нет и проверить не могу
6-мар-2012 09:59 am
Bluetooth рулит! Ну или полностью освобождает аппарат оп поводка.) А модуль Free2move F2M03GX порадовал дальностью, и достаточно недорогой.
6-мар-2012 04:09 pm
Стало значительно удобнее. Описанный модуль стоит около 8$ с доставкой.
F2M03GX модуль хороший, но более 50$ душила жаба и деньги всегда уходили на что-то более нужное.
28-дек-2012 11:29 am
Доброго здравия!
Купил на DX такой же модуль SKU 104299, внешне вроде неотличим, но вот только у него на обратной стороне надпись уже такая:
v1.05
VCC 3.6-6V
TX/RX 3.3V
Как бы не погорело при 5 вольтах. Смотрю там в обсуждениях так и не появилось единого мнения, половина вешает напрямую на 5в (причем есть пара отзывов о сдохших модулях), а другая RX через делитель пускает.
Уже неделю думаю как подключать, ну неужели китайцы повесили на питание преобразователь, а на RX резистора пожалели?
Как оно в квадракоптере, нормально работает?
28-дек-2012 04:40 pm
По рекомендуемой схеме включения HC-04 на входе не резисторный делитель, а диод. Сам вход внутри подтянут на 3.3v.
Таким образом после диода напряжение не может быть выше 3.3v

Скорее всего модули не сгорели, а живые. Настройка через rs232 весьма специфична.

Модуль использовал с OpenPilot и с Crius AIO. Очень помогает при частом изменении настроек не убить usb разъем.
This page was loaded ноя 18 2017, 8:13 am GMT.