?

Log in

No account? Create an account
aviamax
Пенопластовая рама для квадрокоптера. Летаем дома. HK Quadcopter Control Board v2 (часть 3) 
13-ноя-2011 02:24 am
alenka


Поскольку первая приехала плата HK Quadcopter Control Board v2, она и была установлена для первых полётов.

Для крепления платы управления в пенопласт я вклеил нейлоновые стойки, оставшиеся от деревянной рамы.

Предусмотрел ориентацию как + так и X. Не долго думая обозначил переднюю часть кусочком красной изоленты.
В будущем рама будет обрастать пенопластом, так что красота пока не нужна.

Настройки регуляторов HK blue series:
  1. Батарея NiMH (def LiPo) - на самом деле у меня LiPo батарея, просто не хочу получить отсечку на одном из моторов во время полета.
  2. Cut-off volt 2.8v/50% (def 3.0v/50%) - самопроизвольные флипы не любим, стремимся исключить отсечку.
  3. Cut-off Power Reduce (def)
  4. Switching Frequency 16kHz (def 8kHz ) - К сожалению этот параметр не доступен через карту для программирования. Значение по-умолчанию оптимизировано для 2-полюсных моторов inrunner. Для outrunner рекомендуется 16 kHz. Выставляем руками через stick programming.
  5. Timing AUTO (def)
  6. Гувернер выключен (def)
  7. Start ACC (def soft) - сглаживание не нужно, нужен быстрый отклик.
  8. Brake Off(def)
  9. Rotation - зависит от ориентации винта. Я припаял моторы к регуляторам для уменьшения веса и потерь на разъемах.
HK Quadcopter Control Board v2
Перед первым полётом плату HK Quadcopter Control Board v2 надо настроить:
Проверяем правильность каналов на аппаратуре.
  1. Снимаем винты.
  2. Устанавливаем ручку газа на ноль
  3. Включаем питание на квадрокоптере
  4. Активируем двигатели - для mode 2 газ в минимум, руль поворота вправо до упора. Должен загореться красный светодиод, сигнализирующий о готовности платы к полёту. До этого момента моторы не включатся (исключение - режим калибровки газа).
  5. При отклонение ручки руля высоты вперед задний мотор должен увеличить обороты, передний уменьшить. Если происходит наоборот - реверсируйте этот канал на передатчике и проведите повторную проверку.
  6. При отклонение ручки элеронов влево правый двигатель должен увеличить обороты, левый уменьшить. Если необходимо реверсируйте этот канал на передатчике
  7. При отклонение ручки руля направления налево передний и задний двигатель должны уменьшить обороты. Если необходимо реверсируйте этот канал на передатчике
Если светодиод на шаге 4 не загорелся:
  1. проверяем соединения приемник-плата управления, ищем раскладку каналов в документации на аппаратуру.
  2. пробуем газ вниз, руль поворота влево (канал руля поворота требует инверсии)
  3. установть end-point на газе чуть ниже
  4. Установить газ в максимум (канал газа требует инверсии)
Калибруем диапазон газа на регуляторах.
  1. Проверяем что винты все ещё не установлены.
  2. Выключаем питание на квадрокоптере
  3. Потенциометр yaw выставляем в ноль.
  4. Включаем передатчик
  5. Выставляем газ на максимум
  6. Включаем питание на квадрокоптере
  7. Ждем примерно 2 сек. Регуляторы пикнут 2 раза.
  8. Выставляем газ в минимум. Моторы пикнут - esc подтвердил окончание калибровки газа.
  9. Отключаем питание на квадрокоптере
  10. Возвращаем потенциометр yaw в среднее положение.
Помним что пока yaw в нуле сигнал с канала газа приёмника попадает на все регуляторы. Ручки руля высоты и элеронов в этом режиме не влияют на скорость моторов.

Проверяем работу гироскопов на плате.
  1. Проверяем что винты все ещё не установлены
  2. Активируем двигатели - для mode 2 газ в минимум, Rudder вправо до упора. Должен загореться красный светодиод.
  3. Cтавим газ на 40%
  4. Наклоняем квадрокоптер вперёд. Передний мотор должен увеличить обороты, стремясь скомпенсировать поворот.. Если увеличил обороты задний мотор требуется, реверсировать.гироскоп тангажа (pitch)
  5. Наклоняем квадрокоптер влево. Левый мотор должен увеличить обороты. Если требуется - 4вреверсировать крен (roll)
  6. Если повернуть по часовой стрелке  передний и задний двигатели должны увеличить обороты.Если требуется -реверсировать канал рысканья (Yaw)
Реверсирование гироскопов
  1. Проверяем что винты все ещё не установлены
  2. Выключаем питание на квадрокоптере
  3. Потенциометр Roll ставим в ноль
  4. Включаем передатчик
  5. Включаем питание на квадрокоптере
  6. Светодиод мигает несколько секунд и погасает.
  7. Переместите ручку канала который требуется реверсировать
  8. Светодиод начинает моргать непрерывно
  9. Выключаем питание на квадрокоптере
  10. За одно включение можно реверсировать только один канал.
После этих операций можно установить винты. Выставить потенциометры на 50% и попробовать проверить квадрокоптер в руках на небольших оборотах. Операция опасная -держать надо так, чтобы не задеть винтов. В случае неправильной установки реверса гироскопов квадрокоптер будет стремиться 'разогнать вращение' . Наклоняя в разные стороны проверяем что квадрокоптер 'сопротивляется'.

Так как все возможности регулятора уберечь батареи нами сознательно выключены, желательно использовать сигнализаторы разряда батарей, индикаторы напряжения либо летаем по таймеру.

11.1V Battery Alarm Buzzer for RC Helicopter
для 3S батареи
Самая удобная пищалка (компактная).
К сожалению, утеряна в одном из крешей HK450.
 
BM-6 Cell Voltage Monitor 2-6S Lipo (New Version)
Этой пользуюсь сейчас.
Гибкая настройка напряжения оповещения, LCD экран.
Но великовата, да и светодиоды в полете лучше чем LCD.
Еще несколько вариантов (их не пробовал):
On Board Lipoly Low Voltage Alarm (2s~4s)

1.3" LCD LiPo/LiFe/LiIo Battery Voltage Monitor LED Buzzer


Upd 19.11.2011 видео:


Следующие для тестов:
UAVX
CopterControl

upd 2011.12.08
Плата управления появилась на DX:
KK MultiCopter Controller Full Set комплект с программатором - $30 с доставкой
KK Multicopter Controller V5.5 $25 с доставкой
На ХК:
HobbyKing Quadcopter Control Board V2 (Atmega168PA) примерно те же деньги но без доставки.

Upd 20111229:
Подключение приемника
В общем случае необходимо соединить 4 канала

Обозначение
на плате
Канал
приемника
AILAileronЭлероны
ELEELEРуль высоты
THRTHRГаз
RUDRUDРуль направления

В случае если порядок каналов на приемнике и плате совпадает, для соединения можно использовать 2 кабеля.
HK Quadcopter Control Board v2 подключение приемника
Первый подключен как обычно в первый канал. Сигналы: общий, +5v, сигнал канала 1.
Второй соединяет сигнальные провода каналов 2,3,4.

Подключение моторов
Плата идет запрограммированная на ориентацию +.
Стрелкой на плате указано направление полета (смотрит на 1-й мотор).
M1 - регулятор хода, передний мотор (по час стрелке)
M2 - регулятор хода, левый мотор (против час стрелке)
M3 - регулятор хода, правый мотор (против час стрелке)
M4 - регулятор хода, задний мотор (по час стрелке)

Upd 20120129:
Вынес настройку регуляторов в отдельную статью - настройка синих регуляторов хода (HK, Mystery blue series) для квадрокоптеров

Другие статьи в этом блоге:
рама для квадрокоптера из пенопласта часть 1 (Part 1)
рама для квадрокоптера из пенопласта часть 2 (Part 2)
рама для квадрокоптера из пенопласта часть 4 (Part 4) Openpilot CopterControl
Многороторные вертолеты - все статьи про квадрокоптеры
Comments 
18-ноя-2011 11:11 am

Очень интересно у Вас получается. Вы молодец!
Я прочтя несколько записей, тоже вдохновился квадрокоптером, и заказал комплект для сборки. Спасибо!
А на счет текущего Вашего текущего девайса, на данных фото, какие то другие двигатели стоят, если не секрет, какие?

18-ноя-2011 07:49 pm
Спасибо !
Сейчас девайса три:
1) Пенопластовый домашний моторы hexTronik 20gram Brushless Outrunner 2300kv
Такой же мотор стоял на одном из моих самолетов. Ими доволен.

2) С деревянной рамой использую Turnigy 2205 50turn 1088kv 8A Outrunner.
Качество моторов не понравилось. один из пяти приехал без резьбы. На втором винтик отсутствовал. Мое мнение- за 11$ можно найти лучше моторы.

3 )В UAVX использую FC 28-22 Brushless Outrunner 1200kv цена/качество/тяга на высоте.

На лето сейчас строю более тяжелый аппарат на DT750


Edited at 2011-11-18 19:55 (UTC)
29-дек-2011 12:18 pm - Схема
Скажите пожалуйста а вы не могли бы мне скинуть схемку как и что вы подключали к плате ?? ото разобраться не могу)
и пульт вы через что настраивали?)
Заранее спасибо за ответ)
29-дек-2011 06:58 pm - Re: Схема
Обновил пост, добавил подключение приемника и моторов.
Если все подключено, но моторы не реагируют на ручки - это нормально.
Нужно его 'активировать' (Arm). Газ в минимум + руль направления вправо до упора (если реверсирован, может быть влево). Должен замигать красный светодиод.
1-янв-2012 02:00 pm - Re: Схема
У меня пульт был настроен через T6config
под heli-120 надо ли что нибудь менять? для квадрокоптера?
Сновым годом))
1-янв-2012 03:32 pm - Re: Схема
Настройки надо сбросить на самолет.
Спасибо, с Новым годом!

Edited at 2012-01-01 15:36 (UTC)
2-янв-2012 01:17 pm - Re: Схема
Я не знаю как скинуть на самолет( Или вообще с помощью чего скидывать(
Уже парюсь 3 дня ничего не получается(
12-сент-2012 10:41 pm - Re: Схема
Калибруем диапазон газа на регуляторах.

Проверяем что винты все ещё не установлены.
Выключаем питание на квадрокоптере
Потенциометр yaw выставляем в ноль.
Включаем передатчик
Выставляем газ на максимум
Включаем питание на квадрокоптере
Ждем примерно 2 сек. Регуляторы пикнут 2 раза.
сделал плата моргнула дважды и все.....что делать дальше при таком раскладе??
29-дек-2011 07:04 pm - Re: Схема
Какой пульт у Вас?
1-янв-2012 11:22 am - Re: Схема
У меня HK-T6A V2 6ch
Специально под квадрик я не знаю как настроить!((
У меня практически те же комплектующие кроме моторов что и у вас!

Спасибо заранее за ответ!)
1-янв-2012 03:35 pm - Re: Схема
У меня немного другая аппаратура. По Вашей есть неплохая ветка на RCgroups http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=967207
12-сент-2012 10:27 pm - Re: Схема
здравствуйте! уже неделю ломаю голову как его настроить....и все в пустую. обычно строю судо модели да и пару самолетов...а тут приобрел..
собирал его другой человек.
как думайте а нельзя найти опытного человека который бы настроил его за плату???
13-сент-2012 09:06 am - Re: Схема
я так понял у Вас он не армится.
если все резисторы на плате в центр перевести.

с пульта попробовать газ в минимум, и разные угловые положения правой ручки (ждать по 5 сек в каждом). при этом должен загореться красный светодиод. (для mode 2)

у Вас mode1 или mode2?
16-сент-2012 05:40 pm - Re: Схема
Пульт у меня HK 6 канальная.газ с лева.с вкл. Я разобрался.газ в ноль руль вправо.и зажигается красный диод.проблема с одним двигателем,который работает быстрее трех других. Если Вы из москвы нет ли возможности с Вами связатся по телефону?89653205463?если что за мной не заржавеет.
17-сент-2012 03:14 am - Re: Схема
скайпом проще -maxim.smolensky.
я из Омска.
19-ноя-2011 04:06 pm
Добавил видео.
18-ноя-2011 11:14 am

А нет. Виноват. Не разглядел. Показалось, что они красного цвета, присмотрелся, те же.

18-ноя-2011 07:59 pm
Если не секрет, под какую задачу квадрокоптер строите? Какая плата управления?
20-ноя-2011 06:03 am

Я заказал такой же комплект с деревянной рамой и этими же моторами (один из которых Вам без резьбы достался). Конкретной задачи, пока никакой не ставил. Хочется просто попробовать, что это такое. Ну а в дальнейшем, хотелось бы как и многим освоить FPV.

20-ноя-2011 06:59 am
Мое мнение - хороший набор для тренировки навыков.
Отсутствие акселерометра для начала даже плюс.
Я когда первый квадрокоптер строил - ну слишком большие моторы заказал..
25-май-2012 09:16 am - трикоптер
Помогите пожалуйста! у меня по машим настройкам получилось все кроме реверсирования гироскопов. у меня при кручении коптера по часовой стрелке он наоборот усиливает это кручение, тоесть серву поворачивает как раз в ту сторону которую верчу коптером, тем самым увеличивает кручение,я понимаю что нужно его реверсировать. при постановке yaw =50% pitch = 50% roll = 0% , после 5 пункта(включения питания на квадрокоптере) светодиод не мигает. я пробывал в разные стороны поворачивать roll, ничего не происходит. я уже не знаю что и делать. может что подскажите. зарание спасибо!
25-май-2012 02:57 pm - Re: трикоптер
Плата какая? Софт, я так понял, перешит на трикоптер. Какая версия?
Серва в 4-й канал включена?
попробуйте переключить в 5-й. там должен быть реверсированный сигнал для сервы
29-май-2012 10:04 am - трикоптер
спасибо за подсказку! полетел, и тут же разбился))) его нужно было настроить, а тянуло в бок. теперь отремонтировал и пытаюсь настроить вот видео полета и падения http://www.youtube.com/watch?v=-8zuZRd8Oh0&feature=player_detailpage
29-май-2012 10:24 am - Re: трикоптер
На симуляторе стоит сначала полетать.
Я на этом http://aviamax.livejournal.com/6754.html зимой с неделю пролетал прежде чем боком/носом ко мне хоть как-то получаться стало.

29-май-2012 04:07 pm - Re: трикоптер
надо бы заказать будет, спасибо за совет.
This page was loaded фев 18 2018, 3:11 am GMT.