?

Log in

No account? Create an account
aviamax
Винты квадрокоптера из лопастей от Ламы 
6-ноя-2011 02:13 pm
alenka
Вопрос выбора винтов для многороторного вертолёта не так прост как кажется. Ключевыми являются следующие параметры: наличие парных (толкающих) винтов, вес, цена.

Интересным решением будут винты из лопастей соосного вертолёта с фиксированным шагом (fixed pitch). В данном случае от вертолёта Lama.

Заказал Plastic Fibre Main Blades for Lama V3/V4 Helicopters - 2400rpm Max (4-Piece Set).
Для квадрокоптера нужно два комплекта.

Держатель состоит из 2-х стеклотекстолитовых пластинок. Лопасти крепятся винтиками/гайками M2.
Лопасти подрезаем по размеру (я отрезал 4 см).. Если есть точные весы лучше подобрать пару по ним ещё до подрезания-будет проще балансировать.
После сборки проверяем балансировку..

Основное их достоинство - вес. При этом стоимость комплекта получается очень низкой.
Винты Lama
Самодельные винты из лопастей Lama10x6 (HCB-10)Maxx Products EPP1045

Винты с меньшим весом обладают меньшей инерцией. Их проще раскрутить. И контроллер быстрее может управлять тягой.
В итоге получаем более стабильный полет.

Другие статьи на этом блоге:
Балансировка моторов для квадракоптера
Многороторные вертолеты - все статьи про квадрокоптеры
Comments 
8-ноя-2011 01:52 pm
Интересно, насколько они эффективны по сравнению с народными 1045 EPP?
Потому что судя по исследованиям, нифига не угадаешь насколько хорош пропеллер, пока не протестируешь.
8-ноя-2011 04:38 pm
Если речь про Maxx Products - они у меня есть. Установлены сейчас на раме с UAVX. Винты отличные. Нареканий нет. Изначально хорошо сбалансированы. Стоимость 9$ комплект+ дополнительно за доставку
На деревянной раме с используемыми моторами попробовать не могу т.к. у винта диаметр отверстия либо 3мм, либо 4мм - выбирается вставкой. На моторах держатели винтов либо 5мм (на ротор) либо 6мм (на вал). Просто на вал крепить тоже не получается -винт задевает раму. Рассверливать отверстие не хочу.
Добавил фото EPP1047 в статью.

Стоит попробовать. факторов много:вес, цена (если брать 3шт получается менее 4$ за комплект уже с доставкой), Диаметр отверстия тот что нужен -сверлим сами.
8-ноя-2011 06:06 pm
Да, Maxx Products.
Если верить вот этому серьезному документу http://www.rcgroups.com/forums/showatt.php?attachmentid=2511228
который я видимо нашел где-то здесь
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1006721
эти простые и дешевые ЕРР в комплекте с DT-750 бьют многие другие типа APC, которые гораздо дороже.
Про хитрые карбоновые тут не говорю, это уже отдельный класс.

Кстати, забавные винты у Microdrones - широкие и большие, и видимо как раз из карбона. И с ними он летает вплоть до 70 минут %)
http://microdronestore.free.fr/images/MD4-1000-etape1.jpg

У меня кстати эти EPP-1045 с дыркой 5мм. Я их отсюда заказывал по $4.50 за пару http://www.quadroufo.com/product_info.php?products_id=43&osCsid=etqc37qnoj33ei5ve2o62r8d17
8-ноя-2011 11:18 pm
Спасибо за ссылку на результаты тестов.
Параметры винта все-же существенно меняются от того какой вес поднимаем.
Те же APC более жёсткие.
8-ноя-2011 11:37 pm
брал там же. комплект на квадрокоптер 9$+доставка в районе 10$
8-ноя-2011 06:21 pm
И кстати, 1045 это совсем не 1047. Разные винты с разными характеристиками и эффективностью.
8-ноя-2011 10:49 pm
На самом деле 1045, исправил. Дырка 5мм. Надо будет попробовать их..
Кстати, что такое эффективность винта? Можно измерить?

Edited at 2011-11-09 01:42 (UTC)
9-ноя-2011 07:19 am
Отдельно думаю тяжело. Потому что зависит от того, как именно ты его будешь крутить.
Ребята в топике тестируют в связке ЕСЦ-двигатель-винт.
И получают в таблице Watts/oz, т.е. сколько энергии надо, чтобы поднять некий груз при типовой нагрузке.
Там если сходить на ФТП к ОММ, то видно все их таблицы и как считают.
9-ноя-2011 02:06 pm
Правильно.Я бы сказал они сначала к винту фактически подобрали мотор. А потом для этого мотора по тем же критериям подобрали винты. Понимаете о чем я?
Сразу оговорюсь эту ветку на rcgroups я знаю давно, год назад я писал о ней выбор мотора для квадрокоптера. Мне нравится системный подход при проведение тестов и их результаты под сомнение не ставлю.
Но как интерпретировать результаты?
1) моторы тестируются только сравнительно бюджетные. Значит стоимость - тоже один из весомых факторов.
Если вернуться к теме статьи то комплект самодельных винтов lama стоит 4$, а EPP1045 20$. Это с доставкой.
2) Если поговорить про параметр WQF, то он как раз показывает как быстро можно получить отклик. Лидерство dat750 можно предсказать только взглянув на мотор... Большой диаметр и кол-во полюсов.
Почему EPP1045 лучше по этому параметру чем APC 1238? диаметр и вес дают большую инерцию. Делает ли EPP1045 apc1238? Давайте на тягу тоже смотреть..
Кстати по этому параметру самодельные винты тоже себя покажут неплохо. Они легче. И основной вес смещён в центр.
9-ноя-2011 02:24 pm
Если верить экселю, то тяга ЕРР меньше на ~25%, чем у АРС1238 или CF1238, но если этого хватает, то эффективность все-таки чуть лучше - 4.2-4.4 против 4.6-4.7.
Теоретически, так как нас поначалу вибрация и прочие навороты не очень интересуют, то эффективность проверить как раз достаточно легко. Сделать качели, на один конец мотор, под второй электронные весы. Ток мерять любым тестером.
И проверить, хуже Lama или лучше и насколько. Причем абсолютная точность роли не играет, достаточно проверить относительно EPP1045.

Лично я ищу скорее более эффективные компоненты, чем более дешевые. Главное чтоб цены были не заоблачные, как например на CF винты ручной работы.
Т.е. можно даже 50-100 енотов за комплект реально хороших винтов.
9-ноя-2011 03:00 pm
Эффективность вычисляем при одинаковой тяге или на максимальном газе? Я правильно понял, что в ряде случаев EPP1045 просто не подойдут потому что тяги не хватит?
С вибрацией все тоже неоднозначно. она появляется при дисбалансе. Лучше сбалансировать винты и моторы. Хотя для целей тестов -балансировать нельзя, т.к. появляется человеческий фактор. 'Качество балансировки' лучше смотреть на партии винтов.
Основная мысль - нет идеального винта. Нужно винт подбирать под условия, а к винту соответствующий мотор.
Винты от lama хорошо подходят для лёгкого квадрокоптера. Сделать стенд и проверить -в ближайшее время пока нет. Физически не успеваю. Намного интереснее будет поиграть с настройками плат управления и продолжать летать.
9-ноя-2011 03:32 pm
Насколько я понял, ребята замеряли на некой крейсерской тяге (или даже диапазоне) и отдельно на максимальной.
Да, где-то ЕРР может не хватить.
Я помню, что видел где-то что DT750 тянет около килограмма, но не знаю на каком винте.

Вибрация зависит даже от того, как повернут винт относительно ротора, т.е. это финальная часть балансировки. Поэтому человеческого фактора избежать не удастся по-любому. Я бы скорее тестировал идеальную балансировку, т.е. когда мы имеющимися методами отбалансировали насколько смогли, то сколько вибрации все равно остается.

У меня пока на все это тоже времени нифига нет. Я строю нечто новое на базе PandaBoard (http://www.watterott.com/en/PandaBoard) и pixHawk (http://pixhawk.ethz.ch/) с управлением с лаптопа или смартфона и там работы ещё просто море до первого полета.
9-ноя-2011 04:18 pm
Это девелоперский опенпилот? или что-то на базе его исходников?
9-ноя-2011 06:20 pm
опенпилот в смысле openpilot.org? Я ещё исходники не копал глубоко, но судя по обзорам это 2 разных проекта. У них разве что протокол MAVLink где-то там общий. Но МавЛинк сейчас уже почти везде.

Идея в целом в том, чтобы иметь нормальный комп с Убунту в качестве набортного пилота. Чтобы можно было делать распознавание образов и всякое автономное поведение.
Из всех проектов (https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?authkey=CIKbmaUN&key=0Anr6lYEvD8yWdF9HX0FJQTd3R0RxVll1RWFlMU8zRUE&hl=en&authkey=CIKbmaUN#gid=0
http://code.google.com/p/metupilot/downloads/detail?name=Evaluation%20of%20AP-GCS-PC_CONV_v5.xls&can=2&q=)
к поставленой задаче pixHawk ближе всего - у них уже есть и интеграция с OpenVision и ROS, и все (или часть?) из этого уже бегает на Линуксе.
Разве что у них все-таки 2 платы - одна медленная в качестве пилота и вторая на Core2Duo для тяжелых задач.
Но я так думаю это всё можно отлично запихнуть на одну быструю типа PandaBoard и упростить разработку и тестирование итд.

На данный момент у меня продумано как присобачить моторы к Панде и куплено все что надо. Самопальная люминевая рама тоже почти собрана.
Так что скоро начну разбираться с софтом.
9-ноя-2011 07:23 pm
Ещё есть вариант использовать для начала Paparazzi, оно вроде тоже на Линуксе запускается, хотя не уверен про ARM.
Правда придется тогда самому прикручивать OpenCV и прочие плюшки. Но это можно и позже сделать.
This page was loaded сент 21 2017, 7:38 pm GMT.